Acciones de asalto completo, estándar, rápidas y gratuitas

Saludos lanzadados

Hace poco estuve en una pequeña discusión con mis jugadores al no ponernos deacuerdo en qué se trata exactamente una acción rápida en d20, y nuestros queridos manuales no supieron despejarnos totalmente la duda. Por eso, os planteo la cuestión:

¿Qué diferencia existe entre una acción de asalto completo, una estándar, una rápida y una gratuita?

Sé que la diferencia entre alguna de ellas es más que clara, pero de esta manera me evito tener que volver a preguntar detalles en un futuro.

Mil gracias!